Haption Virtuose 6D力反馈机械臂产品解决方案。

概述：

法国HAPTION公司2001年从法国原子能委员会CEA（French Nuclear ReseARCh Agency）的研发团队分割出来，拥有30年的研发经验。HAPTION设计、制造、销售专业级的力反馈设备，并可以依照客户需求进行定制特殊的力反馈设备。为了更好地满足客户的需求，HAPTION团队根据不同的应用领域，研发了一系列虚拟装配和人机工程验证领域不同平台的软件产品。这些产品和解决方案将虚拟世界和现实世界完美的结合在一起，有效地提高了虚拟模型和数字样机的使用效率。

产品介绍：

Virtuose 6D是一种带有6个自由度的力反馈系统，是特别为虚拟实境工作环境而设计。由于其大范围的工作空间以及高承载力，能与CAD模型进行互动模拟。它由固定在基座上的两个悬臂组成。第二节悬臂末端装有机械腕，可围绕三轴旋转。因此其触觉感测介面是一个具有6个自由度的装置，每个方向都有力反馈感应。VIRTUOSE6D 的的工作空间大到足以容纳45立方公分的立方体范围。精确地感测6×10-3 mm内的位置变动。用户通过握住顶端的抓手或手柄（末端执行器）握住该触觉设备。末端执行器使用M6 标准螺丝，便于拆装更换各类末端执行器，以便自定义应用程序及加强沉浸感。抓手装有三个按钮，其中一个按钮专用于补偿功能, 而其他按钮可以使用VIRTUOSE API 设置。

技术特点：

所有6自由度（3个平移和3个旋转）上可呈现力反馈效果

操作工作空间对应于一个人体前臂的操作空间

各悬臂长度：400mm，450mm，500mm

施力承载∶34N-42N（连续施力9.5N-12N），足以模拟对重物的处理

旋转施力承载∶3.1Nm或5Nm（连续施力1Nm或1.4Nm），足以对大型的虚拟物件进行双手操作模拟

对设备自身的重量进行精准测量补偿

可程式化的终端感应器设备

VIRTUOSE 6D手柄上附有具警示作用的感测器，当使用者没有将手柄握在手中时，或是只要将握柄松开，机械马达立即关闭，不再产生主动活动，以确保操作安全

主操作系统提供开发工具包（API）

重量减轻，无需特殊设备即可运输

经证实，可利用模组即可相容于目前市场上主要的应用软体，如 Vortex?, Havok?, ODE, 3DVIAVirtools?, Catia? V5, Delmia? V5,Solidworks, ESI/ICIDO, H3D, OpenMask, WorldViz Vizard, Classic Jack, etc…。

兼容跟踪系统，如ART，Vicon ，Motion Analysis